用于使主车辆中的电子控制器确定交通密度的方法
2019-11-22

用于使主车辆中的电子控制器确定交通密度的方法

估计移动在道路上的主车周围的交通密度。对象检测系统远程地检测和识别邻近车辆的位置。控制器a)预测由主车辆行驶的主车道的路径,b)将邻近车辆归类入多个车道,包括主车道和一个或多个预测路径侧面的相邻车道,c)根据被归类入主车道的最远车辆的位置来确定主车道距离,d)确定相邻车道距离,这是根据视场中相邻车道中的最近位置和被归类入相邻车道的最远车辆的位置之间的差值,和e)根据所归类的车辆计数和距离的总和之间的比值指示交通密度。

如图3A所示,主车辆11具有预测路径33,其可用于推断主车道即将通过的区域。当使用偏航传感器以便基于横向加速度预测车辆路径时,足够低或基本为零的横向加速度将导致直行车道路径的预测。更大的横向加速度导致越来越弯曲的车道路径的预测。如图3B所示,主车道的预测路线集中在预测路径33上,并向两侧延伸1/2预先确定的车道宽度W。基于主车道的预测路线,定义了多个相邻车道路径,包括左侧相邻路径L1、右侧相邻车道路径R1、和以并行方式在主车道侧面的第二右侧横向相邻车道路径R2。

随着所有车辆都被归类入车道中,之后执行计数以确定每个车道中所看到的车辆的总数。针对主车辆的车道,计数应包括主车辆。为了完成密度计算,需要每个车道中的监测距离的值。针对主车道,通过确定在主车道中哪辆车在前方最远处来获得该值。主车辆的长度和最前车辆的长度的估计优选加入到纵向相对位置以产生纵向距离,该纵向相对位置由主车辆的前部至车道中最前车辆的后部来测得,在该纵向距离中车辆被看作在主车道中。如果未看到前方车辆,之后该距离可默认为传感器的最大可信检测距离。

Description

图7是在行驶循环的一部分的一实例中估计到的交通密度的曲线图。

发明内容

随着计数信息的获得,下一步是推导计数车辆所分布的道路距离。在远程传感器的视场中,具有用于检测任何存在的车辆的最大检测距离。然而,每当车辆存在时,到达最大距离的视野可由检测到的车辆限制。在图4的实例中,在主车道36中被计数的车辆包括在间距Ri检测到的车辆43和在间距R2检测到的车辆44。存在于车道36中未被检测到的车辆45不会被计数,并且主车道36的相应的位置不应被计入密度计算。因此,用在密度计算中的每个相应车道中的距离对应被归类入该车道的最远车辆。在主车道36中,最远车辆是车辆44,因此主车道距离由主车辆35和车辆44之间的间距R2构成。优选地,用于计算密度的距离也包含主车辆的长度LH和车辆44的长度Li的添加。

图6是一种用于验证相邻车道的方法的流程图。